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Author:Sanyo
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Un chico enamorado de la comunicacion o la Radio, Transcurridos 50 años de mi primera licencia no ha cambiado mi modo de pensar.

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ロボットの関節は?

先述のロボットの構造だがRobiの場合20の関節でできていて、その関節が動くことにより動作をする。 せっかく組み立てたのだからその辺りを調べてみた。 もうご存知の方もおありとは思うが、私のような初心者レベルもおられると思うのでごくさわりの部分を披露する。
dcservo3.jpg
dcservo2.jpg

 写真とイラストは週刊ロビ47号より

 ロボットの可動部分に冒頭のサーボユニットが装着されている。 大きさは20x35x35mm箱状でプラスチックケースに入っている。20個とも同一品物である。
現在、同じものが一個2000円弱で購入できる。

 構造はイラストのようになっていていわゆるDCサーボシステムである。
原理図は次のイラストの通りでDCモーターを使ってあり、位置指令(DC電圧)とフィードバック電圧(ポテンショメータにはDCが印加されている)が同じになるようにモーターが正転あるいは逆転などして両信号の差がなくなったところで停止する。  (アンテナローテータの方向指示器が同様な構造だ)

dcservo1.jpg

尚、エラーアンプというのはその差をエラーとしてエラーが極小になるように制御するためのものであり、PIDはその追随を最適とする3要素であるが、簡略化されている場合も多い。(厳密にはPは比例、Iは積分、Dは微分の意味で エラー値からその3つの成分を計算し合成し制御対象に合わせた、最適制御を行う)
 尚サーボシステムには各種ありRC(いわゆるラジコン)コントロールなどは構造が簡単なPWM方式などが使われているようだ。

 ところで基本的な部分を考えても20ほどの関節が必要になって、このRobi君が出来上がったようだが、自分の関節をみてみると、 このメカが一軸で一平面で回転するだけなのに対し、我々の関節はぐにゃぐにゃと複雑な多数の平面上で動くわけで、それだけ考えても生物は凄いと思うし、作るとなると大変だと思う。
 (変な結論かも知れないが、われわれよく出来たメカを持っているのだから、大事に上手に使っていかなくちゃ。-でもこれは使うなというよりは使わないと退化したり他に栄養を回されてしまうこともあるようなのでその辺りまで含めて大事にしましょう ということかな)
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